「目が見える」ロボットによる穴あけ加工

タスク

誤ってクランプされた部品に穴あけ加工するロボット

スペインのインテグレーターeProject4は、金属加工のための革新的な自動化ソリューションを開発しました。Dinamtrackシステムは、複雑なコンポーネントの画像誘導処理を可能にします。3Dスキャナー、ロボット、CNCコントローラ間のデータ交換は、ストーブリのuniVALドライブインターフェースを介してリアルタイムで行われます。

Dinamtrackプロジェクトは、ギアボックスハウジングへの自動穴あけに焦点を当てています。その背後にある考え方は、初期条件が定義されたステータスを完全に満たしていなくても、プロセスを完全に自動的に実行できるようにすることです。これは、ギアボックスハウジングが正しくクランプされていない場合でも、正確に穴を開ける必要があることを意味します。

これは、プロセスを監視し、状況に基づいてプロセスを実行するためにリアルタイムデータをコントローラーに送信する3D画像処理でのみ機能します。つまり、ロボットは目が見えなければならないのです。また、この目的のために、ギアボックスハウジングには、スキャナーが認識する基準点を設定する必要があります。

ソリューション

斜め位置でもまっすぐな穴あけ加工が可能

Dinamtrackプロジェクトにより、eProject4はこれらの前提条件を満たし、他の2つの基本条件も満たしています。ロボットは高精度に動作する必要があります。このため、ストーブリのTX/TX2シリーズ(今回はTX60)が用いられています。さらに、スキャナー、CNCコントローラー、ロボットコントローラー間で直接、リアルタイム接続を確保する必要があります。この要件は、ストーブリ独自のuniVALドライブインターフェースによって実現します。

Dinamtrackの利点は機械加工プロセスで発揮されています。ロボットは、3Dスキャナーによって監視および制御され、ねじ山をあける穴をスキャンします。ギアボックスハウジングがワークキャリア上で完全に平らでない場合、ロボットは3Dスキャナーからのデータを使用してミスアライメントを検出し、工具をドリル穴に傾けて完全に垂直な穴あけを実現します。したがって、ツールはセンサーによって検出されたワークピースの個々の位置に適応します。

これは、3Dスキャナーによる外部測定により、ワークピースの実際の位置とコントローラに保存されている3Dモデルが比較されるため、成功します。ロボットコントローラは入力として「オフセット」を受け取り、ロボットは工具の位置決め時や加工時にこれを考慮します。

ユーザーの使用状況

あらゆる条件下での柔軟性と品質

ロボット、CNC、スキャナー制御の組み合わせは、リアルタイム対応のuniVALドライブインターフェースなしでは不可能です。したがって、Dinamtrackプロジェクトは大型ロボットでも可能ですが、uniVALドライブインターフェースを備えたストーブリロボットのTX200などのみ可能です。

「見る」ロボットは、加工プロセスに柔軟性をもたらします。これは、特に複雑な部品を処理する場合に大きなメリットをもたらします。独自の制御コンセプトに加えて、高い精度とダイナミクスもストーブリロボットの採用を後押ししています。eProject4が挙げたもう1つの肯定的な側面は、ストーブリのスペイン子会社との協力関係であり、その従業員は、特にuniVALドライブを使用してシーメンスのCNCコントローラをロボットに接続する際に優れたサポートを提供してくれました。