六轴机器人为加工大块熟肉的切片机投料

挑战

工业级熟肉切片机的自动化

综合性百货商场Kaufland在加工重达 12 公斤的熟肉方面取得了新突破。最近，该品牌采用了一台史陶比尔 TX200 HE 六轴机器人来负责一台自动熟肉切片包装机的投料工作，该机器可将长达1.5米的肉切成美味的熟食肉。这套全球独一无二的解决方案在该行业被认为是一个里程碑式的产品。

将长度达 1,500 毫米、重量达 12 公斤的肉料喂入到切片机中曾是令Kaufland员工最叫苦不迭的工作内容之一。在向更快加工流程的生产转型中，人工完成这一任务几乎成了不可能的事情。面对这一问题，显而易见的解决方案便是考虑采用基于机器人的自动化。

这项工作任务虽然听起来简单，只需在预定位置抓取四条肉料，并将它们送到切片机中，但仔细考量后，却是一个非常具有挑战性的项目。

bsb 总经理 Rainer Bonfig 总结了一下所面临的具体挑战：“日常清理倒不是问题。我们知道这对于史陶比尔 HE 机器人是小菜一碟。相反，问题出在有限的空间和抓取技术上，这些技术必须能够安全、轻柔地处理肉块。”

解决方案

全球首款机器人辅助式切片机投料系统

由于Kaufland可能是全球第一家采用六轴机器人为切片机投料的公司，因此无法借鉴以前项目中的已知解决方案。最简单的方案自然是选择最适合的机器人。由于实际场景中的消毒和冲洗清洁流程，因此只能考虑全密封且防水的史陶比尔 HE 机器人。而且考虑到负载重量和动作范围等方面要求，大型 TX200 HE 型机器人（即特殊封装的潮湿环境版本）是理想的选择。该型机器人与史陶比尔的所有其他型号机器人一样，可使用食品级 NSF H1 润滑油，不会导致性能损失。

bsb 已开发出一套专门的解决方案，可避免在搬运过程中损坏肉类。“我们设计并制造了一款四滚轮夹具，安装到史陶比尔 TX200 六轴机器人上，可安全伸到位于待转送位置处的四条肉料下方，轻柔抬起肉料。之后，由重量不到 80 公斤、宽度达 1,800 毫米夹持机械手，利用由一台中央电机驱动的四个辊子，分别捡起一条肉料。这可保证长度达 1,500 毫米且具有相当柔性的每条肉料都不会出现中间位置下坠问题，”Rainer Bonfig 表示。

客户收益

每天可加工 12,000 公斤的肉料

史陶比尔 TX200 可在向切片机喂料过程中精准控制转送位置。到达最终位置后，中央电机驱动夹具滚轮开始运动。这可确保宝贵的肉料能够可靠且精确地抵达切片机进料口处。为避免肉料在 3D 打印夹具滚轮上滑脱，滚轮上设计有精细的刺猬状轮廓，确保在运输过程中具有必要的牵引力。

凭借这款全球独一无二的自动化系统，Kaufland 在 Heilbronn的肉联厂在两班制运营中每天可生产 12,000 公斤的熟食肉类。总共有 21 种不同的肉类通过该系统加工，组合成四种不同的切片肉类包装单元，并在德国和东欧销售。

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