チーズ乳製品の効率化

タスク

チーズホイールの自動脱皮

最新のチーズ乳製品工場でさえ、自然に熟したチーズの皮剥がれは手作業で行われることがよくあります。オランダのDERO GROEP社は、このプロセスを自動化しました。ストーブリの6軸ロボット2台が連携して、30秒以内に皮を取り除きます。工業用チーズ製造における真のマイルストーンです。

屈強な従業員なら、チーズホイールを掘り起こすのに約2分かかります。手作業によるデリンディングは難しい作業です。このため、チーズ酪農家は、このタスクに適した人材を見つけるのに苦労しています。バクテリアが熟成プロセスの原因であるため、手作業による脱皮は衛生面でも批判的に見る必要があります。したがって、汚染は絶対に防がなければなりません。このため、チーズ酪農場の基本ルールは「チーズを手放す」です。これは、効率の向上だけでなく、チーズ製造の自動化の重要な推進力でもあります。

しかし、このプロセスがあまり自動化されていないもう一つの理由があります:チーズは天然物です。ホイールはサイズと一貫性が異なります。したがって、自動化は柔軟でなければなりません。また、チーズの中で最も硬いのは皮なので、皮を剥ぐのにかなりの力が必要です。

解決

2台のロボットが手を取り合って作業

DEROは、シンプルで印象的な手順でデリンディングを行うシステムを開発しました。ベルトコンベアは、チーズホイールをトランスファーステーションに堆積させます。ストーブリの6軸ロボットTX200のHEバージョンが、ホイールの上部をほぼ完全に覆う吸盤でホイールをピックアップします。皮を剥く道具はカッターに似ており、固定式であるため、ロボットはチーズホイールを回すなど多軸動作を行います。これにより、チーズホイールの半分がわずか15秒で取り除かれます。

その後、ロボットアームは工具のはるか上の搬送位置に移動します。2本目の同一のロボットアームが空中に手を伸ばし、半分外された車輪をつかみ、2番目のステーションで車輪の残りの半分でこのプロセスを繰り返すことができます。両方のロボットが同時に作業できるため、チーズホイールのデリンディングのサイクルタイムは約30秒です。プロセスは、完全に見えて衛生的であるように設計されています。皮の廃棄物はプラスチック容器に直接落ち、簡単に交換できます。

お客様の使用状況

さまざまなチーズの種類と年齢層 のレシピ

このシステムは、処理速度だけでなく、柔軟性と使いやすさにも優れています。DEROは、チーズホイールの形状、種類、年齢のレシピをコントロールユニットに保存しました。生後6週間のゴーダでも、生後100週間のエダムでも、ロボットは何をすべきかを知っています。チーズ酪農場にとっての利点は明らかです:時間とコストを節約しながら廃棄物の量を最小限に抑え、生産時の衛生状態を改善します。

DEROの設計者は、6軸シリーズのフラッグシップである TX200 HEを使用することを選択しましたが、その理由は、ロボットが工具に対して必要な接触力を加えるために、リーチの延長と非常に剛性の高い構造の両方を必要とするためです。さらに、ロボットアームに取り付けられ、バキュームグリッパーの回転運動を生成する巨大なステンレス製モーターとチーズホイール自体により、小型ロボットでは処理に苦労する総ペイロードが増加します。